HINGWE, Pushkar,AU, Samuel Kwok Wai,BONNEAU, Raymond A.,DIOLAITI, Nicola,HOURTASH, Arjang M.,KERDOK, Amy E.,TURNER, Michael
申请号：
USUS2013/054838
公开号：
WO2014/028558A1
申请日:
2013.08.14
申请国别(地区):
WO
年份:
2014
代理人:
摘要：
Methods, apparatus, and systems for performing minimally invasive surgery through an aperture of a patient. In accordance with a method, parameters are received from an input device associated with a surgeon, the parameters indicating a desired state of an end effector of a surgical instrument oriented through the aperture. The surgical instrument is included in a mechanical assembly having a first set of joints. Instructions are then computed for controlling the mechanical assembly using the received parameters by computing instructions for controlling a second set joints, the second set of joints including the first set of joints and an additional joint, the additional joint being absent from the mechanical assembly. The mechanical assembly is then driven so as to move the end effector toward the desired state based on the computed instructions.La présente invention a trait à des méthodes, à un appareil et à des systèmes permettant deffectuer une chirurgie minimalement invasive à travers une ouverture dun patient. Selon un procédé, des paramètres sont reçus à partir dun dispositif dentrée associé à un chirurgien, les paramètres indiquant un état souhaité dun effecteur terminal dun instrument chirurgical orienté à travers louverture. Linstrument chirurgical est compris dans un ensemble mécanique comportant un premier ensemble darticulations. Des instructions sont ensuite calculées en vue de commander lensemble mécanique à laide des paramètres reçus en calculant des instructions permettant de commander un second ensemble darticulations, le second ensemble darticulations comprenant le premier ensemble darticulations et une articulation supplémentaire, larticulation supplémentaire étant absente de lensemble mécanique. Lensemble mécanique est ensuite entraîné de sorte à déplacer leffecteur terminal vers létat souhaité sur la base des instructions calculées.
