A camera 42 for imaging a prescribed location such as a machine body step 81 or a rear wheel 10 of an autonomous work vehicle 1 and a field surface G thereunder is attached to a prescribed location on the autonomous work vehicle 1. Field hardness is measured from the amount of sinkage of the machine body with respect to the field at random locations by calculating the height of the step 81 or the rear wheel 10 of the autonomous work vehicle 1 with respect to the field surface G from images that are imaged while traveling. The hardness of the field is detected continuously while traveling and recorded in a storage device. Thereby, the distribution of hardness in the field as a whole can be easily obtained.Linvention concerne une caméra 42 pour limagerie dun emplacement prescrit comme une marche de corps de machine 81 ou une roue arrière 10 dun véhicule de travail autonome 1 et une surface de champ G en dessous de celui-ci qui est fixée à un emplacement prescrit sur le véhicule de travail autonome 1. La dureté du champ est mesurée daprès la quantité denfoncement du corps de machine par rapport au champ en des emplacements aléatoires en calculant la hauteur de la marche 81 ou de la roue arrière 10 du véhicule de travail autonome 1 par rapport à la surface du champ G à partir dimages qui sont captées pendant le déplacement. La dureté du champ est détectée en continu pendant le déplacement et enregistrée dans un dispositif de stockage. De ce fait, la distribution de la dureté dans le champ dans son entier peut être facilement obtenue.自律走行作業車両1の機体のステップ81または後輪10等の所定位置と、その下方の圃場面Gとを撮影するカメラ42が、自律走行作業車両1の所定位置に取り付けられ、圃場面Gに対する自律走行作業車両1のステップ81または後輪10の高さを走行しながら撮影した映像より演算して、任意位置の圃場に対する機体の沈下量から圃場の硬さを測定して、走行しながら連続的に圃場の硬さを検知して記憶装置に記憶し、圃場全体の硬さ分布が容易に得られるようにした。
