An insertion device in which: a first driving force toward a tip direction acts on an insertion part as a result of a rotating unit rotating in a first axial-rotation direction during an entire-circumference pressing state where a pressing force acts on a spiral fin around the entire circumference and a second driving force toward a base-end direction acts on the insertion part as a result of the rotating unit rotating in a second axial-rotation direction during the entire-circumference pressing state. The insertion device is equipped with a reference-position determination unit for determining the reference position, which is the position of reference for the insertion part, and a movement-displacement calculation unit for calculating the rotation direction and rotation amount of the rotating unit on the basis of the drive direction and drive amount of a drive member, and calculating the movement displacement from the reference position of the insertion part in a direction parallel to the longitudinal axis.La présente invention concerne un dispositif dinsertion dans lequel : une première force dentraînement en direction de la pointe agit sur une partie dinsertion du fait de la rotation dune unité tournante dans une première direction de rotation axiale lors dun état de pressage de lensemble de la circonférence dans lequel une force de pressage agit sur une ailette spiralée autour de lensemble de la circonférence et une seconde force dentraînement en direction de lextrémité de base agit sur la partie dinsertion du fait de la rotation de lunité tournante dans une seconde direction de rotation axiale lors de létat de pressage de lensemble de la circonférence. Le dispositif dinsertion selon linvention est équipé dune unité de détermination de position de référence destinée à déterminer la position de référence, qui correspond à la position de référence pour la partie dinsertion, et dune unité de calcul de déplacement de mouvement destinée à calculer la direction de ro
