平面两自由度展腿机构及控制方法
- 专利权人:
- 燕山大学
- 发明人:
- 赵铁石,高帅,王唱,刘忠英,张烨
- 申请号：
- CN202010414330.0
- 公开号：
- CN111568693A
- 申请日:
- 2020.05.15
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种平面两自由度展腿机构及控制方法，其包括椅背模块、三根导向柱、电机安装框、两组直线驱动装置、移动滑块、展腿滑块、两组前连杆、两组后连杆、左撑开杆、右撑开杆和腿部连接板。三根导向柱和电机安装框固定在椅背模块上，移动滑块和展腿滑块可沿导向柱移动；移动滑块、前连杆、后连杆和展腿滑块构成平行四边形机构，展腿滑块、撑开杆、后连杆、移动滑块构成曲柄滑块机构。移动滑块和展腿滑块分别由两组直线驱动装置驱动，实现腿部连接板位置的调节。本发明结构简单，占用空间小，可以调节腿部连接板髋关节转动中心的位置，适应不同体型的患者，且可以作为一个模块组合到任意一款坐卧式下肢康复机器人上。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
