A support device (100) that supports insertion and removal of a flexible insert (203) from a subject includes an attention point acquisition unit (121), a first displacement acquisition unit (161), 2 displacement acquisition parts (161), a displacement information calculation part (162), and a judgment part (163). The attention point acquisition unit (121) specifies the first attention point specified by the shape of the insert. The first displacement acquisition unit (161) acquires a first displacement that is a change in the position of the first point of interest in the insert. A 2nd displacement acquisition part (161) acquires the 2nd displacement of the 2nd attention point set to the predetermined site part of the longitudinal direction of an insertion body. The displacement information calculation unit (162) compares the first displacement with the second displacement to calculate displacement information. The determination unit (163) determines the state of the insert or the subject based on the displacement information.可撓性を有する挿入体（２０３）を被検体に挿入及び抜去することを支援する支援装置（１００）は、注目ポイント取得部（１２１）と、第１の変位取得部（１６１）と、第２の変位取得部（１６１）と、変位情報算出部（１６２）と、判断部（１６３）とを含む。注目ポイント取得部（１２１）は、挿入体の形状によって特定される第１の注目ポイントを特定する。第１の変位取得部（１６１）は、挿入体における第１の注目ポイントの位置の変化である第１の変位を取得する。第２の変位取得部（１６１）は、挿入体の長手方向の所定部位に設定された第２の注目ポイントの第２の変位を取得する。変位情報算出部（１６２）は、第１の変位と前記第２の変位とを比較して変位情報を算出する。判断部（１６３）は、変位情報に基づいて、挿入体又は被検体の状態を判断する。
