Provided is an assistance device which has a compact structure. A pillar portion of the assistance device includes a movable body which is reciprocally movable in the direction in which the pillar portion extends, and a first linear actuator which is provided along the direction in which the pillar portion extends and moves the movable body. A swing arm includes: a first arm portion that engages with the movable body below a predetermined position and swings due to the movement of the movable body； and a second arm portion that is integrally provided with the first arm portion, extends rearward of the predetermined position, and supports a support member. The support member tilts forward with downward movement of the movable body.L'invention concerne un dispositif d'assistance comportant une structure compacte. Une partie pilier du dispositif d'assistance comprend un corps mobile qui est mobile en va-et-vient dans la direction dans laquelle la partie pilier s'étend, et un premier actionneur linéaire qui est disposé le long de la direction dans laquelle la partie pilier s'étend et qui déplace le corps mobile. Un bras oscillant comprend : une première partie de bras qui vient en prise avec le corps mobile au-dessous d'une position prédéterminée et qui oscille en raison du mouvement du corps mobile ； et une seconde partie de bras qui fait partie intégrante de la première partie de bras, qui s'étend vers l'arrière de la position prédéterminée et qui soutient un élément de support. L'élément de support s'incline vers l'avant avec un mouvement vers le bas du corps mobile.コンパクトな構造の介助装置を提供する。介助装置の柱部は、柱部の延びる方向に往復移動可能な移動体と、柱部の延びる方向に沿って設けられ、移動体を移動させる第一直動アクチュエータとを備える。揺動アームは、所定位置より前方にて移動体に係合し、移動体の移動により揺動する第一アーム部と、第一アーム部と一体的に設けられ、所定位置より後方に延び、支持部材を支持する第二アーム部とを備える。支持部材は、移動体の下方への移動に伴って前方へ傾動する。
