A system and method for estimating an instrument position is described. The method and system can obtain a first motion estimate based on robot data and a second motion estimate based on position sensor data. The method and system may determine a motion estimation difference based on a comparison of the first and second motion estimation. Based on the motion estimation difference, the method and system may update a weight of a position derivable from robot data or a weight of a position derivable from position sensor data. Based on the updated weights, the method and system can determine the location/location estimate of the instrument. The method and system can provide a more accurate position estimate if the instrument experiences buckling or hysteresis.기구 위치를 추정하기 위한 시스템 및 방법이 설명된다. 상기 방법과 시스템은 로봇 데이터에 기초하여 제1 동작 추정을 구할 수 있고 위치 센서 데이터에 기초하여 제2 동작 추정을 구할 수 있다. 상기 방법과 시스템은 제1 및 제2 동작 추정의 비교에 기초하여 동작 추정 차이를 결정할 수 있다. 상기 동작 추정 차이에 기초하여, 상기 방법과 시스템은 로봇 데이터로부터 도출 가능한 위치의 가중치 또는 위치 센서 데이터로부터 도출 가능한 위치의 가중치를 업데이트할 수 있다. 업데이트된 가중치에 기초하여, 방법과 시스템은 기구의 장소/위치 추정을 결정할 수 있다. 방법과 시스템은 기구가 좌굴 또는 히스테리시스를 경험할 경우 더 정확한 위치 추정을 제공할 수 있다.
