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一种双手跟踪式多自由度软体手指康复机器人及使用方法
- 专利权人:
- 南昌大学
- 发明人:
- 熊鹏文,马勃梁,熊宏锦,黄鑫,何孔飞,宋爱国,李建清,刘小平
- 申请号：
- CN201811153769.1
- 公开号：
- CN109481226A
- 申请日:
- 2018.27.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种双手跟踪式多自由度软体手指康复机器人,包括正常手柔性外骨骼手套、恢复手柔性外骨骼手套、控制系统、驱动模块、运动感知单元和鲍登线,采用三指控制与驱动;运动感知单元包括分布在正常手和恢复手外骨骼手套的多组柔性角度传感器及对应手臂上的肌电信号传感器;恢复手柔性外骨骼手套每指上掌骨端与近节指骨端安装电机驱动;鲍登线将电机驱动与恢复手柔性外骨骼手套的关节端或指尖端连接。本发明还包括上述机器人使用方法。本发明采用了三指结构的双手跟踪式康复设计式柔性外骨骼手套,建立正常手与恢复手的对称联系,结合手套上的多组电机驱动可控制每根手指的多个关节,可控制6个自由度,提高功能性与舒适性同时节省成本。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
