The imaging system 100 for enabling instrument guidance of an intervention procedure is an input 130 for obtaining an intervention path 220 for the intervention procedure, which is planned based on the 3D image data 200 inside the patient. An input unit wherein the intervention path indicates an entry point 230 on the outside of the patient, and a camera 124-127 for acquiring a camera image 270 outside the patient during the intervention procedure, i) the Establishing a spatial correspondence between the camera image and the 3D image data, ii) calculating a view 280 of the intervention path corresponding to the camera image based on the spatial correspondence, and iii) a view of the intervention path Is combined with the camera image to obtain a composite image, and the composite image is displayed on the processor 140 and the display 162. Having a display output unit 150.介入プロシージャの器具ガイダンスを可能にするためのイメージングシステム１００は、－介入プロシージャ用の介入経路２２０を取得する入力部１３０であって、前記介入経路が、患者内部の３Ｄ画像データ２００に基づいて計画されたものであり、前記介入経路が、患者外部上のエントリポイント２３０を示す、入力部と、前記介入プロシージャの最中、患者外部のカメラ画像２７０を取得するカメラ１２４－１２７と、ｉ）前記カメラ画像と前記３Ｄ画像データとの間の空間的対応を確立し、ｉｉ）前記空間的対応に基づいて、前記カメラ画像に対応する前記介入経路のビュー２８０を計算し、ｉｉｉ）介入経路のビューをカメラ画像と組み合わせて複合画像を得る、プロセッサ１４０と、ディスプレイ１６２に前記複合画像を表示する表示出力部１５０と、を有する。
