Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umfeldüberwachung eines Ego-Fahrzeugs (1), wobei mittels einer Sensorik (2) eines Assistenzsystems (3) mindestens ein Objekt (4) im Umfeld (5) des Ego-Fahrzeugs (1) sowie Objektdaten des jeweiligen Objekts (4) zu dessen Klassifizierung erfasst werden, wobei mittels des Assistenzsystems (3) Kollisionsvermeidungsstrategien, mindestens eine Kostenfunktion je Kollisionsvermeidungsstrategie, mindestens eine Budgetfunktion, und mindestens eine Ausgabe- und Optimierungsfunktion bereitgestellt werden, wobei ein für eine Kollisionsvermeidung erforderliches, aktuell zur Verfügung stehendes Budget mittels der Budgetfunktion in Abhängigkeit der erfassten Objektdaten des jeweiligen Objekts (4) ermittelt wird, wobei die Kollisionsvermeidungsstrategien mittels der Ausgabe- und Optimierungsfunktion unter Berücksichtigung des ermittelten Budgets und der jeweiligen Kostenfunktion priorisiert werden, wobei mittels der jeweiligen Kostenfunktion situative Kosten für die jeweilige Kollisionsvermeidungsstrategie bestimmt werden, wobei eine der priorisierten Kollisionsvermeidungsstrategien ausgewählt und anschließend ausgeführt wird, um eine Kollision mit dem jeweiligen Objekt (4) zu verhindern. Ferner betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem (3) zur Umfeldüberwachung des Ego-Fahrzeugs (1).The invention relates to a method for monitoring the environment of an ego vehicle (1), using a sensor system (2) of an assistance system (3) at least one object (4) in the environment (5) of the ego vehicle (1) and object data of the respective object (4) are recorded for its classification, whereby by means of the assistance system (3) collision avoidance strategies, at least one cost function per collision avoidance strategy, at least one budget function, and at least one output and optimization function are provided, with a currently available budget required for collision avoidance is determined by means of the budget function depending on the recorded obje
