TOPOREK, Grzegorz Andrzej,BALICKI, Marcin Arkadiusz,POPOVIC, Aleksandra
申请号：
EPEP2020/054576
公开号：
WO2020/173815A1
申请日:
2020.02.21
申请国别(地区):
EP
年份:
2020
代理人:
摘要：
A positioning controller (50) including an imaging predictive model (80) and inverse control predictive model (70). In operation, the controller (50) applies the imaging predictive model (80) to imaging data generated by an imaging device (40) to render a predicted navigated pose of the imaging device (40), and applies the control predictive model (70) to error positioning data derived from a differential aspect between a target pose of the imaging device (40) and the predicted navigated pose of the imaging device (40) to render a predicted corrective positioning motion of the imaging device (40) (or a portion of the interventional device associated with this imaging device) to the target pose. From the predictions, the controller (50) further generates continuous positioning commands controlling a corrective positioning by the interventional device (30) of the imaging device (40) (or said portion of interventional device) to the target pose based on the predicted corrective positioning motion of the interventional device (30).La présente invention concerne un dispositif de commande de positionnement (50) comprenant un modèle prédictif d'imagerie (80) et un modèle prédictif de commande inverse (70). En fonctionnement, le dispositif de commande (50) applique le modèle prédictif d'imagerie (80) à des données d'imagerie générées par un dispositif d'imagerie (40) pour fournir une pose de navigation prédite du dispositif d'imagerie (40), et applique le modèle prédictif de commande (70) à des données de positionnement erroné dérivées d'un aspect différentiel entre une pose cible du dispositif d'imagerie (40) et la pose de navigation prédite du dispositif d'imagerie (40) pour obtenir un mouvement de positionnement correctif prédit du dispositif d'imagerie (40) (ou une partie du dispositif d'intervention associé à ce dispositif d'imagerie) jusqu'à la pose cible. À partir des prédictions, le dispositif de commande (50) génère en outre des instructions de positionnement en co
