A device and method for directing a cannula toward a target location under a patient's skin. The device is handheld and the device operations may be automated. The device includes an imaging probe for imaging the target location, a positioning unit for manipulating a cannula towards the target location, and a processor. The processor receives imaging data from the imaging probe, cannula pose data from at least one cannula position sensor, and device pose data from at least one device position sensor. The target location is identified from the imaging data, and a trajectory for manipulating the cannula towards the target location is determined based on the imaging data, the cannula pose data, and the device pose data. The processor may determine that the trajectory becomes misaligned with the target position, and may update to a corrected trajectory based on the imaging data, the cannula pose data, and the device pose data.L'invention concerne un dispositif et un procédé permettant de diriger une canule vers un emplacement cible sous la peau d'un patient. Le dispositif est portatif et les opérations du dispositif peuvent être automatisées. Le dispositif comprend une sonde d'imagerie pour imager l'emplacement cible, une unité de positionnement pour manipuler une canule vers l'emplacement cible, et un processeur. Le processeur reçoit des données d'imagerie en provenance de la sonde d'imagerie, des données de pose de canule en provenance d'au moins un capteur de position de canule, et des données de pose de dispositif en provenance d'au moins un capteur de position de dispositif. L'emplacement cible est identifié à partir des données d'imagerie, et une trajectoire pour manipuler la canule vers l'emplacement cible est déterminée sur la base des données d'imagerie, des données de pose de canule, et des données de pose de dispositif. Le processeur peut déterminer que la trajectoire se désaligne avec la position cible, et peut mettre à jour une trajectoire corrigée sur la b
