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可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的坐下模式控制方法
- 专利权人:
- 华南理工大学
- 发明人:
- 史景伦,赵伟健,阳南珍,袁斌
- 申请号：
- CN201510769612.1
- 公开号：
- CN105326625B
- 申请日:
- 2015.11.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的坐下模式控制方法。该方法先控制模块通过采集到的信号判断用户姿态是否同时满足触发条件C1、C2、C3和C4;若控制模块检测到用户满足坐下触发条件,控制模块向髋部电机和膝部电机发出指令,髋部电机开始以加速度a0从静止匀加速至速度v0,以v0转动,∠髋减小,带动用户躯干与大腿产生相对角度运动;同时,膝部电机也开始以加速度a0从静止匀加速至速度v0,然后以恒定速度v0转动,∠膝减小,带动用户大腿与小腿产生相对角度运动;本发明可帮助患者初期进行坐下训练,这样可以增强关节活动度和肌肉力,同时也有利于逐步提高患者对外骨骼的适应性,为后期的行走动作打好基础。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
