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一种基于躯干晃动的康复装置行走速度控制方法
- 专利权人:
- 华南理工大学
- 发明人:
- 史景伦,王燕芳,赵伟健,阳南珍,佘翰笙
- 申请号：
- CN201510780524.1
- 公开号：
- CN105287164A
- 申请日:
- 2015.11.13
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于躯干晃动的康复装置行走速度控制方法；该方法控制模块通过传感器采集到的信号判断康复装置用户由平行站立状态向行走状态转换时，控制模块控制髋部电机和膝部电机的转速，使得髋部电机初始转速为v00，膝部电机转速为v10；用户行走速度为V0；然后控制模块持续监测用户的姿态，若用户处于持续行走状态，控制模块通过持续接收倾角传感器的数据，计算出连续多次躯干晃动的频率f；若fl<；f<；fh，则控制模块控制髋部电机的转速v0f和膝部电机的转速v1f；本发明采用闭环控制方法，不断监测用户躯干晃动的频率，以对行走速度进行实时可变的控制，使用户在行走过程中可主动获得自己期望的速度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
