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基于躯干重心偏移的康复装置行走触发控制方法
- 专利权人:
- 华南理工大学
- 发明人:
- 史景伦,王燕芳,黄怀,袁斌
- 申请号：
- CN201510834976.3
- 公开号：
- CN105326627B
- 申请日:
- 2015.11.25
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了基于躯干重心偏移的康复装置行走触发控制方法。该方法包括1)平行站立姿态的判断;2)行走触发条件的判断:控制模块分析处理传感器采集到的数据,判断是否满足以下条件:若同时满足条件C5、C7,则满足先迈右腿的触发条件;若同时满足条件C6、C8,则满足先迈左腿的触发条件;若未同时满足条件C5、C7或未同时满足条件C6、C8,控制模块持续检测传感器数据,判断用户姿态;3)行走触发控制;4)控制模块继续检测判断躯干倾角、脚底压力和拐杖压力传感器的数据,进入步态维持状态;本发明采用躯干倾角传感器,拐杖触地压力传感器判断用户的重心,在保障用户安全的前提下,实现从平行站立站状态到行走状态的触发控制。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
