This gripping mechanism (1) comprises a frame (2), a first jaw (3) supported by the frame (2) so as to be rotatable around a first rotation axis (A), a second jaw (4) supported by the frame (2) so as to be rotatable around a second rotation axis (B) that is different from the first rotation axis (A) and is parallel to the first rotation axis (A), a slit (7,8) formed in at least one of the jaws (3,4), a transmission pin (6) passing through the interior of the slit (7,8) and transmitting a force between the jaws (3,4), and a wire (5b) connected to the first jaw (3), for transmitting to the first jaw (4) a rotational force around the first rotation axis (A) through tension, wherein the rotation of the first jaw (3) causes the transmission pin (6) in the slit (7,8) to move, which rotates the second jaw (4).Mécanisme de préhension (1) comprenant un cadre (2), une première mâchoire (3) supportée par le cadre (2) de façon à pouvoir tourner autour d'un premier axe de rotation (A), une seconde mâchoire (4) supportée par le cadre (2) de manière à pouvoir tourner autour d'un second axe de rotation (B) qui est différent du premier axe de rotation (A) et qui est parallèle au premier axe de rotation (A), une fente (7, 8) formée dans au moins l'une des mâchoires (3, 4), une tige de transmission (6) traversant l'intérieur de la fente (7, 8) et transmettant une force entre les mâchoires (3, 4), et un fil métallique (5b) relié à la première mâchoire (3), pour transmettre à la première mâchoire (4) une force de rotation autour du premier axe de rotation (A) par tension, la rotation de la première mâchoire (3) amenant la tige de transmission (6) se trouvant dans la fente (7,8) à se déplacer, ce qui fait tourner la seconde mâchoire (4).把持機構（１）は、フレーム（２）と、第１回転軸（Ａ）周りに回転可能にフレーム（２）に支持された第１ジョー（３）と、第１回転軸（Ａ）とは異なり第１回転軸（Ａ）と平行な第２回転軸（Ｂ）周りに回転可能にフレーム（２）に支持された第２ジョー（４）と、ジョー（３，４）の少なくとも一方に形成されたスリット（７，８）と、スリット（７，８）内を通りジョー（３，４）間で力を伝達する伝達ピン（６）と、第１ジョー（３）に接続され、張力によって第１回転軸（Ａ）周りの回転力を第１ジョー（４）に伝達するワイヤ（５ｂ）とを備え、第１ジ
