一种手术机器人导航定位系统

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专利权人:

中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

发明人:

唐伯浩,孙大辉,余毅

申请号：

CN202010105863.0

公开号：

CN111227935A

申请日:

2020.20.02

申请国别(地区):

CN

年份:

2020

代理人:

摘要：

本发明涉及手术机器人领域,具体涉及一种手术机器人导航定位系统,包括:控制主机、串联机械臂、患肢示踪器、光学导航系统;患肢示踪器刚性连接在患者的患肢上,患肢示踪器上设置有标记点;串联机械臂包括若干连杆及连接在两个连杆之间的关节,每个关节都具有一个平移或者转动的自由度,串联机械臂至少有六自由度;光学导航系统设置在串联机械臂上。该系统建立世界坐标系、串联机械臂坐标系和光学导航坐标系之间的转换关系,结合串联机械臂坐标系将光学导航坐标系下的患肢位置转换为世界坐标系下的位置,使串联机械臂和患肢处于同一坐标系下,以解决手术机器人在向患肢移动过程中定位难、定位不准的问题。

来源网站：

中国工程科技知识中心

来源网址：

http://www.ckcest.cn/home/