PROBLEM TO BE SOLVED: To assist walking depending on a wearers muscle force.SOLUTION: A wearable robot 1 (Fig.1) measures the muscle thickness and sebum thickness of the wearers femoral region by means of an ultrasonic sensor 35, and thereby estimates his/her skeletal muscle ratio (body composition information). The wearable robot 1, which prestores an average value of the skeletal muscle ratios of various subjects, adjust an assist force to a high level when the wearers skeletal muscle ratio falls below the average value, and adjusts the assist force to a low level when his/her skeletal muscle ratio exceeds the average value. More specifically, the wearable robot 1, which estimates the muscle force of the wearers legs according to his/her skeletal muscle ratio, sets the assist force at the high level when his/her muscle force is weak, and sets the assist force at the low level when his/her muscle force is strong. Thus, since the wearable robot 1 automatically adjusts the assist force depending on an individual difference of the muscle force of the wearers legs, he/she can receive comfortable walking assistance without reference to the individual difference of the muscle force.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】装着者の筋力に応じた歩行支援を行う。【解決手段】装着型ロボット1(図1)は、超音波センサ35によって装着者の大腿部の筋厚と皮脂厚を測定し、これによって装着者の骨格筋率(体組成情報)を推定する。装着型ロボット1は、予め様々な被験者の骨格筋率の平均値を記憶しており、装着者の骨格筋率が平均値よりも小さい場合は、アシスト力を強めに調節し、平均値よりも大きい場合はアシスト力を弱めに調節する。即ち、装着型ロボット1は、装着者の骨格筋率によって装着者の脚部の筋力を推定し、筋力が弱い場合にはアシスト力を強めに設定し、筋力が強い場合はアシスト力を弱めに設定する。このように、装着型ロボット1は、装着者の脚部の筋力の個人差に応じて自動的にアシスト力を調節するため、装着者は、筋力の個人差によらずに快適な歩行支援を受けることができる。【選択図】図1
