Certain aspects relate to systems and techniques for admittance control of surgical robotic arms. In one aspect, a system is provided that includes a robot arm and a processor. The processor may be configured to determine the force at the reference point on the robot arm based on the output of the torque sensor and receive an indication of the direction of movement of the reference point. The processor also determines that the component of the force is in the same direction as the direction of movement of the reference point, generates at least one parameter indicating the target resistance to the movement of the robot arm, and based on the at least one parameter, the robot according to the target resistance The motor can be controlled to move the arm.특정 양태는 외과용 로봇 아암의 어드미턴스 제어를 위한 시스템 및 기법에 관한 것이다. 일 양태에서는, 로봇 아암 및 프로세서를 포함하는 시스템이 제공된다. 프로세서는 토크 센서의 출력에 기초하여 로봇 아암 상의 기준점에서의 힘을 결정하고 기준점의 이동 방향의 표시를 수신하도록 구성될 수 있다. 프로세서는 또한 힘의 성분이 기준점의 이동 방향과 동일한 방향에 있다고 결정하고, 로봇 아암의 움직임에 대한 목표 저항을 나타내는 적어도 하나의 파라미터를 생성하며, 적어도 하나의 파라미터에 기초하여, 목표 저항에 따라 로봇 아암을 움직이도록 모터를 제어할 수 있다.
