PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a two-wheel traveling robot which prevents a suspension rod from hitting on a person during travel use, and certainly prevents falling.SOLUTION: A two-wheel traveling robot 10 has a traveling body 11, a pair of wheels 61 rotatably supported by the traveling body 11, a drive motor for rotation-driving the pair of the wheels 61, an inclination detecting device which detects the inclination of the traveling body 11, a control device which drives the drive motor according to the inclination from the inclination detecting device, and a suspension rod 30 provided on the traveling body 11 so as to swivel around an axis parallel with the pair of the wheels swivels to a position at which the suspension rod 30 comes to be in a vertical state according to the inclination of the traveling body 11 and prevents falling by grounding a lower end of the suspension rod 30 on a floor surface. A lock mechanism 50 locking the swiveling of the suspension rod 30 is provided at a position at which a moment load due to gravity of the suspension rod 30 is increased in proportion to the inclination of the traveling body. According to the magnitude of the moment load, locking or unlocking is performed.SELECTED DRAWING: Figure 7COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】走行使用時に垂下棒が人に当たらないようにするとともに、確実に転倒を防止できる二輪走行ロボットを提供する。【解決手段】走行本体11と、走行本体11に回転可能に支持された一対の車輪61と、一対の車輪61を回転駆動する駆動モータと、走行本体11の傾きを検出する傾き検出装置と、傾き検出装置からの傾きに応じて駆動モータを駆動する制御装置と、走行本体11に一対の車輪と平行な軸線回りに旋回可能に設けられた垂下棒30とを有し、走行本体11の傾きに応じて垂下棒30が鉛直状態となる位置へ旋回し、垂下棒30の下端が床面に接地することにより、転倒防止するようにした二輪走行ロボット10において、走行本体の傾きが大きくなるにつれて垂下棒30の重力によるモーメント荷重が増える位置に垂下棒30の旋回をロックするロック機構50を設け、モーメント荷重の大小に応じてロックしたり、ロック解除できるようにした。【選択図】 図7
