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一种柑橘采摘机器人系统及其控制方法
- 专利权人:
- 重庆理工大学
- 发明人:
- 王毅,杨长辉,许洪斌,张哲,付舜,毛方东,腾举元,李杨,胡有呈,马冀桐,刘波
- 申请号：
- CN201710412684.X
- 公开号：
- CN107139182A
- 申请日:
- 2017.06.05
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 黄河`伍伦辰
- 摘要：
- 本发明提供了一种柑橘采摘机器人系统及其控制方法，采摘机器人系统包括采摘机器人和控制系统，采摘机器人包括履带式移动平台、壳体、机械臂安装平台、机械臂、双目镜头、单目镜头和采摘机构；控制系统包括中央处理器，以及分别与中央处理器控制连接的图像处理模块、移动平台控制模块、机械臂驱动控制模和采摘机构驱动控制模。由中央处理器预先规划采摘轨迹，通过逆运动学算法来精确控制采摘，采摘精度高，采摘效率高；采摘机器人根据预设路径执行采摘，采摘机器人的导航性能好，可以解决采摘耗时的问题；通过在每一个采摘点循环判断采摘任务是否完成，可以避免果实采摘遗漏的问题，无需人工二次采摘。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
