球形果实采摘机器人末端执行器及其控制方法
- 专利权人:
- 江苏大学
- 发明人:
- 刘继展,李萍萍,李智国,尹建军,毛罕平
- 申请号：
- CN200710020501.6
- 公开号：
- CN101019485B
- 申请日:
- 2007.03.06
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2010
- 代理人:
- 汪旭东
- 摘要：
- 一种球形果实采摘机器人末端执行器及其控制方法，涉及采摘机器人领域。两电机分别带动手指的开合和吸盘的进退，激光聚焦透镜通过固定夹与末端执行器壳体固定，通过手指中央设置的通槽引导果梗进入激光聚焦透镜的聚焦方位，由激光器和聚焦透镜完成果梗的切断。由基于笔记本电脑和多轴运动控制卡的开放式控制系统实现对末端执行器的控制，笔记本电脑与多轴运动控制卡之间以USB方式进行通讯，控制电机的运动和真空系统、激光系统的开闭。本发明结构新颖，控制系统轻便灵活，开放型强，易于扩展，可以顺利实现番茄、苹果、柑橘等球形果实的采摘，具有很好的通用性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
