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一种用于果实采摘机器人的末端执行器
- 专利权人:
- 上海交通大学
- 发明人:
- 刘成良,陈前里,贡亮,赵源深,刘佰鑫,黄丹枫,牛庆良
- 申请号：
- CN201510014450.0
- 公开号：
- CN104663135B
- 申请日:
- 2015.01.12
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 郭国中`樊昕
- 摘要：
- 本发明提供一种用于果实采摘机器人的末端执行器，包括固定底座、腕部翻转机构、俯仰机构、切割机构，腕部翻转机构同轴套接在固定底座上，固定底座一侧固定齿轮，腕部翻转机构上安装腕部翻转电机，驱动与固定底座上的齿轮相啮合的齿轮转动，腕部翻转机构上固联一侧板，用于支撑俯仰机构，侧板上固定俯仰电机，俯仰机构包括一平面连杆四杆机构，俯仰电机驱动其中一连杆转动，带动与另一连杆固联的俯仰平板转动，切割机构固定在俯仰平板上，切割机构包括通过同步带连接的锯片驱动电机与锯片转轴，锯片驱动电机转动通过同步带传递至锯片转轴，带动固定在锯片转轴端面的圆锯片旋转。本发明保证最佳切割效果，且结构紧凑，控制简单。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
