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一种用于果实采摘机器人的形状反馈控制方法
- 专利权人:
- 昆山一邦泰汽车零部件制造有限公司
- 发明人:
- 郑坚雄
- 申请号：
- CN201610790243.9
- 公开号：
- CN106465608A
- 申请日:
- 2016.08.31
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 董建林
- 摘要：
- 本发明公开了一种用于果实采摘机器人的形状反馈控制方法，包括如下步骤：步骤SS1设置N个连续的关节串联构成的机器人的运动控制器，N为正整数，N＝1，2…，机器人包括相互连接的运动控制器、关节执行器、关节、形状传感器，所述的形状传感器安装在机器人的关节上，数量为M个，M为正整数，M＝1，2…；步骤SS2机器人的运动控制器给关节执行器发出动作指令，关节执行器收到动作指令后，带动关节产生弯曲；步骤SS3同时由安装在关节上的形状传感器实时检测所述关节的弯曲曲率值，并反馈给运动控制器。本发明有效提高了果实采摘机器人的运动精度，减少果实采摘机器人工作过程中发生过大以及过小夹持，导致果实夹碎或者掉落的缺陷。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
