A complaint medical robot system (50) employing a medical robot (50) and a robot actuation controller (80). The medical robot (50) includes a compliant end-effector (70) adjoined to a robotic arm (60), and the compliant end-effector (70) includes one or more tool actuators (72) adjoined to a tool holder (71) to provide a manual positioning of the tool holder (71) relative to the robotic arm (60). In operation, the robot actuation controller (80) controls an actuation of the tool actuator(s) (72) delineating an actuation parameter to set a manual positionable range of the tool holder (71) relative to the robotic arm (60) in compliance with a tool positioning command specifying the manual positionable range of the tool holder (71) relative to the robotic arm (60).L'invention concerne un système de robot médical compliant (50) faisant appel à un robot médical (50) et un dispositif de commande d'actionnement de robot (80). Le robot médical (50) comprend un effecteur terminal compliant (70) contigu à un bras robotique (60), et l'effecteur terminal compliant (70) comprend un ou plusieurs actionneurs d'outils (72) contigus à un porte-outil (71) pour fournir un positionnement manuel du porte-outil (71) par rapport au bras robotique (60). En fonctionnement, le dispositif de commande d'actionnement de robot (80) commande un actionnement de l'(des) actionneur(s) d'outil(s) (72) délimitant un paramètre d'actionnement pour régler une plage de positionnement manuel du porte-outil (71) par rapport au bras robotique (60) conformément à une instruction de positionnement d'outil spécifiant la plage de positionnement manuel du porte-outil (71) par rapport au bras robotique (60).
