一种微细丝管精密介入操作的机器人机械系统
- 专利权人:
- 上海交通大学
- 发明人:
- 付庄,张楠
- 申请号：
- CN201810328354.7
- 公开号：
- CN108888848A
- 申请日:
- 2018.04.13
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种微细丝管精密介入操作的机器人机械系统,包括主端装置和执行机构,所述主端装置和执行机构采用主从控制的模式,实现导管导丝和工作导管的运动,其中:所述执行机构通过力传感器检测导管的轴向力,通过所述主端装置的轴向反馈电机的电流控制模式输出相应大小的电流,从而在所述主端装置的绳轮上产生相应的阻碍力矩,拉动所述主端装置的传动绳时感受到导管受到的阻力。本发明能平稳精准的实现导管、导丝或工作导管(球囊支架)的进退和旋转运动,可同时满足导管、导丝和工作导管的配合运动,且三者之间的运动相互独立,增加力反馈功能,增大手术的成功率,使得医生能实时感受到手术室中导管导丝受到的阻力。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
