A system for controlling a robotic tool includes a memory that stores instructions and a processor that executes the instructions. When executed by the processor, the instructions cause the system to perform a process that includes monitoring sequential motion of tissue in a three-dimensional space. The process also includes projecting locations and corresponding times when the tissue will be at projected locations in the three-dimensional space. An identified location of the tissue in the three-dimensional space is identified based on the projected locations. A trajectory of the robotic tool is set to meet the tissue at the identified location at a projected time corresponding to the identified location.Un système de commande d'un outil robotique comprend une mémoire qui stocke des instructions et un processeur qui exécute les instructions. Lorsqu'elles sont exécutées par le processeur, les instructions amènent le système à effectuer un processus qui comprend la surveillance d'un mouvement séquentiel de tissu dans un espace tridimensionnel. Le processus comprend également la projection d'emplacements et de moments correspondants lorsque le tissu sera à des emplacements projetés dans l'espace tridimensionnel. Un emplacement identifié du tissu dans l'espace tridimensionnel est identifié sur la base des emplacements projetés. Une trajectoire de l'outil robotique est réglée pour satisfaire le tissu au niveau de l'emplacement identifié à un moment projeté correspondant à l'emplacement identifié.
