PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a harvest assisting device capable of detecting an edge of a harvest object for accurately harvesting.SOLUTION: A harvest assisting device 100 of the invention comprises: three-dimensional position measurement means 1 for measuring distance between a two-dimensional coordinate of a harvest object K to the harvest object K in a plane orthogonal to a growth direction of the harvest object K and signal processing means 2 for determining the harvest object K to be harvested. The signal processing means 2 has distance image formation means 21 for forming a distance image formed of a pixel having a density value according to the two-dimensional coordinate and distance, edge detection means 22 for detecting an edge of the pixel area formed of the pixel having a density value corresponding to equal to or less than predetermined distance in the distance image, and determination means 23 for performing pattern matching of a predetermined geometric shape to the detected edge, and determining the pixel positioned on the two-dimensional coordinate which the geometric shape being subjected to matching has, as the edge of the harvest object K to be harvested.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】精度良く収穫すべき収穫対象物のエッジを検出することができる収穫補助装置を提供する。【解決手段】本発明に係る収穫補助装置100は、収穫対象物Kの生育方向に直交する平面における収穫対象物Kの2次元座標と収穫対象物Kまでの距離とを計測する3次元位置計測手段1と、収穫すべき収穫対象物Kを決定する信号処理手段2とを備える。信号処理手段2は、2次元座標と距離に応じた濃度値とを有する画素から構成される距離画像を形成する距離画像形成手段21と、距離画像において、所定の距離以下に相当する濃度値を有する画素から構成される画素領域のエッジを検出するエッジ検出手段22と、検出されたエッジに対して、予め定められた幾何学的形状をパターンマッチングさせ、距離画像において、マッチングした幾何学的形状が有する2次元座標に位置する画素を収穫すべき収穫対象物Kのエッジであると判定する判定手段23とを具備する。【選択図】図1
