The purpose of the present invention is to provide a novel external force estimation device and forceps system. This external force estimation device has a detection unit for detecting the amount of change in length of an elastic member deformed by external force, and a calculation unit for using the amount of change to calculate the external force. Here, preferably, the calculation unit calculates a three-axis component of the external force. Preferably, a wire is used to detect the amount of change. Preferably, the detection unit comprises a position sensor. Preferably, the amount of change in an elastic joint is detected. Also, this forceps system includes the external force estimation device.La présente invention concerne un nouveau dispositif destimation de force externe et un nouveau système de forceps. Ce dispositif destimation de force externe possède une unité de détection pour détecter la quantité de changement de longueur dun élément élastique déformé par une force externe, et une unité de calcul pour utiliser la quantité de changement de façon à calculer la force externe. Dans la présente invention, de préférence, lunité de calcul calcule un composant à trois axes de la force externe. De préférence, un fil est utilisé pour détecter la quantité de changement. De préférence, lunité de détection comprend un capteur de position. De préférence, la quantité de changement dans une articulation élastique est détectée. De plus, ce système de forceps comporte le dispositif destimation de force externe.新規な外力推定装置及び鉗子システムを提供することを目的とする。 本発明の外力推定装置は、外力により変形する弾性部材について前記弾性部材の長さの変化量を検出する検出部と、前記変化量を使い外力を算出する算出部を有する。ここで、算出部は外力の3軸成分を算出することが好ましい。また、変化量の検出はワイヤを用いることが好ましい。また、検出部は位置センサからなることが好ましい。また、弾性を有する関節の変化量を検出することが好ましい。また、本発明の鉗子システムは、前記の外力推定装置を有する。
