PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a new external force estimation device and clamp system.SOLUTION: The external force estimation device of the present invention includes: a detection section for detecting the variation amount in length of an elastic member that is deformed by an external force and a calculation section for calculating the external force on the basis of the variation amount. Preferably, the calculation section calculates three axis components of the external force. Preferably, the variation amount is detected using a wire. Preferably, the detection section is formed of a position sensor. Preferably, the variation amount of an elastic joint is detected. The clamp system of the present invention includes the external force estimation device.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】新規な外力推定装置及び鉗子システムを提供することを目的とする。【解決手段】本発明の外力推定装置は、外力により変形する弾性部材について前記弾性部材の長さの変化量を検出する検出部と、前記変化量を使い外力を算出する算出部を有する。ここで、算出部は外力の3軸成分を算出することが好ましい。また、変化量の検出はワイヤを用いることが好ましい。また、検出部は位置センサからなることが好ましい。また、弾性を有する関節の変化量を検出することが好ましい。また、本発明の鉗子システムは、前記の外力推定装置を有する。【選択図】図4
