Certain aspects relate to systems, methods, and techniques for correcting for uncommanded instrument roll. A method for adjusting a controller-feedback system in a medical instrument may comprise receiving data from a sensor at or near a distal end of the instrument, determining a tip frame of reference based on the data from the sensor, the tip frame of reference representing a current orientation of the distal end of the instrument, obtaining a desired frame of reference, determining an adjustment to a visual frame of reference or a control frame of reference based on the tip frame of reference and the desired frame of reference, and transforming the visual frame of reference or the control frame of reference.Certains aspects concernent des systèmes, des procédés et des techniques de correction de rouleau d'instrument non commandé. Un procédé d'ajustement d'un système de rétroaction de dispositif de commande dans un instrument médical peut comprendre la réception de données provenant d'un capteur au niveau ou à proximité d'une extrémité distale de l'instrument, la détermination d'une trame de pointe de référence sur la base des données provenant du capteur, la trame de pointe de référence représentant une orientation actuelle de l'extrémité distale de l'instrument, l'obtention d'une trame de référence souhaitée, la détermination d'un ajustement d'une trame visuelle de référence ou d'une trame de commande de référence sur la base de la trame de pointe de référence et de la trame de référence souhaitée, et la transformation de la trame visuelle de référence ou la trame de commande de référence.
