减少伺服控制中的能量累积
- 专利权人:
- 直观外科手术操作公司
- 发明人:
- G·布里森
- 申请号：
- CN202080008137.5
- 公开号：
- CN113286682A
- 申请日:
- 2020.03.27
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本申请公开一种计算机辅助医疗系统，其包括操纵器臂和控制器。该控制器包括计算机处理器。该控制器被配置为对与操纵器臂的至少一个操纵器臂段相关联的至少一个接头进行伺服，该伺服包括执行伺服回路。执行伺服回路包括：获取操纵器臂的实际状态；计算命令状态与实际状态之间的差，其中命令状态用于对至少一个接头进行伺服；以及确定该差是否超出误差阈值。基于确定该差确实超出误差阈值，使用偏移来更新命令状态以减小该差，并且基于确定该差不超出误差阈值，不更新命令状态。控制器进一步被配置为应用命令状态以控制实际状态。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
