An endoscope system includes an image recording unit for recording three-dimensional image information on a subject, a hollow organ extractor for extracting a predetermined luminal organ from three-dimensional image information, A virtual endoscopic image generation unit for generating a virtual endoscopic image rendered endoscopically from a predetermined viewpoint position an imaging unit for imaging inside a predetermined hollow organ and position information on the tip of the insertion unit A distance comparing section for comparing the distance from the position of the distal end of the characteristic region and the insertion section in the extracted predetermined hollow organ to the characteristic region with the set distance, a distance comparing section for comparing the distance from the captured endoscope A change amount detection unit for detecting a change amount of a feature portion relating to a predetermined luminal organ in the image, a change amount detection portion for detecting a position of a tip of the insertion portion and a position of the distal end of the insertion portion based on a comparison result of the distance comparison portion and a detection result of the change amount detection portion, And a virtual endoscopic image corresponding to the position of the virtual endoscopic image.内視鏡システムは、被検体における3次元画像情報を記録する画像記録部と、3次元画像情報から所定の管腔臓器を抽出する管腔臓器抽出部と、所定の管腔臓器の情報に対して所定の視点位置から内視鏡的に描画した仮想内視鏡画像を生成する仮想内視鏡画像生成部と、所定の管腔臓器内を撮像する撮像部と、挿入部の先端の位置情報を取得する位置情報取得部と、抽出された所定の管腔臓器における特徴領域と挿入部の先端の位置から特徴領域までの距離を設定距離と比較する距離比較部と、撮像された内視鏡画像内において、所定の管腔臓器に関する特徴部の変化量を検知する変化量検知部と、距離比較部の比較結果及び変化量検知部の検知結果に基づいて、挿入部の先端の位置と、位置に対応する仮想内視鏡画像とを含む情報を記録する情報記録部と、を備える。
