PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an endoscope insertion support device to present support information when observing a hollow organ by an endoscope.SOLUTION: When the endoscope is inserted into the luminal organ of a subject for observation, a non-contact type sensor 14, which can measure moving distance information in the longitudinal direction of an endoscope 12 integrated with the endoscope insertion auxiliary tool 34 and moving distance information in a direction perpendicular to the longitudinal direction, is set in the site where the endoscope 12 is inserted into the subject. After roughly estimating positional attitude corresponding to a present endoscope positional attitude on three-dimensional image data of the subject utilizing temporal change of the endoscope insertion length and temporal change information of a rotation angle from the movement distance information obtained from the non-contact type sensor 14, the endoscope positional attitude is precisely found by comparing the endoscope image inserted into the hollow organ of the subject with the virtualized endoscope image generated by three-dimensional image data to generate the endoscope insertion support information.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】管腔臓器を内視鏡により観察する場合の支援情報を提示する内視鏡挿入支援装置を提供する。【解決手段】被検体の管腔臓器内部に内視鏡を挿入して観察する場合に、被検体に内視鏡12が挿入される部位に内視鏡挿入補助具34と一体化した内視鏡12の長手方向の移動距離情報並びに長手方向に垂直な移動距離情報を測定可能な非接触型センサ14を設置し、非接触型センサ14から得られる移動距離情報から内視鏡挿入長の時間変化並びに回転角度の時間変化情報を利用して、被検体の3次元画像データ上における現在の内視鏡位置姿勢に対応する位置姿勢を大まかに推定したのち、被検体管腔臓器内に挿入された内視鏡画像と被検体の3次元画像データから生成される仮想化内視鏡画像と比較することによって精密に内視鏡位置姿勢を求め、内視鏡挿入支援情報を生成するものである。【選択図】図1
