This endoscope system is provided with: an endoscope (1) for acquiring an image of a subject； a position/direction detection unit (14) and a position/orientation calculation unit (28) which acquire position and orientation information related to the endoscope (1)； a three-dimensional position estimation unit (22) and a three-dimensional image generation unit (23) which estimate the three-dimensional shape of the subject on the basis of the image and the position and orientation information； a cross section generation unit (26) which generates a cross section intersecting the trajectory along which the endoscope has passed, on the basis of the position information； and a determination unit (27) which determines erroneously estimated portions on the basis of the shape characteristics of the three-dimensional shape in the cross section.La présente invention concerne un système d'endoscope qui est doté de : un endoscope (1) pour acquérir une image d'un sujet ； une unité de détection de position/direction (14) et une unité de calcul de position/orientation (28) qui acquiert des informations de position et d'orientation relatives à l'endoscope (1) ； une unité d'estimation de position tridimensionnelle (22) et une unité de génération d'image tridimensionnelle (23) qui estiment la forme tridimensionnelle du sujet sur la base de l'image et des informations de position et d'orientation ； une unité de génération de coupe transversale (26) qui génère une coupe transversale croisant la trajectoire le long de laquelle l'endoscope est passé, sur la base des informations de position ； et une unité de détermination (27) qui détermine des parties estimées de manière erronée sur la base des caractéristiques de forme de la forme tridimensionnelle dans la coupe transversale.被検体の画像を取得する内視鏡（１）と、内視鏡（１）の位置および姿勢情報を取得する位置方位検出部（１４）および位置姿勢算出部（２８）と、画像と、位置および姿勢情報と、に基づいて、被検体の３次元形状を推定する３次元位置推定部（２２）および３次元画像生成部（２３）と、位置情報に基づいて、内視鏡が通過した軌跡に交差する断面を生成する断面生成部（２６）と、断面上の３次元形状の形状特性に基づき誤推定部分を判定する判定部（２７）と、を備える内
