A motion assist device is provided which, while reducing time delay, is capable of appropriate control in accordance with motions of a user. This motion assist device is provided with: a signal detection unit which detects a myoelectric potential signal of a user, an extraction processing unit which extracts motor unit action potentials from an acquired myoelectric potential signal, a synthesis processing unit which superimposes the muscular force of each of the extracted motor unit action potentials to calculate a requested assist force, and a torque calculation unit which, on the basis of the requested assist force, calculates the drive torque of an actuator that drives the motor assist device worn by the user.L'invention concerne un dispositif d'assistance au mouvement qui, tout en réduisant le retard temporel, permet une commande appropriée en fonction des mouvements d'un utilisateur. Ce dispositif d'assistance au mouvement comporte : une unité de détection de signal qui détecte un signal de potentiel myoélectrique d'un utilisateur, une unité de traitement d'extraction qui extrait des potentiels d'action d'unité motrice à partir d'un signal de potentiel myoélectrique acquis, une unité de traitement de synthèse qui superpose la force musculaire de chacun des potentiels d'action de l'unité motrice extraits pour calculer une force d'assistance requise, et une unité de calcul de couple qui, sur la base de la force d'assistance requise, calcule le couple d'entraînement d'un actionneur qui entraîne le dispositif d'assistance motorisé porté par l'utilisateur.時間的な遅延を低減しつつ、ユーザの動作に応じて動作補助装置を適切に制御可能な動作補助装置を提供する。 動作補助装置は、ユーザの筋電位信号を検出する信号検出部と、取得された筋電位信号から運動単位活動電位を抽出する抽出処理部と、抽出されたそれぞれの運動単位活動電位の筋力を重ね合わせて要求補助力を求める合成処理部と、要求補助力に基づき、ユーザに装着された動作補助装置を駆動させるアクチュエータの駆動トルクを算出するトルク算出部と、を備える。
