A motion assist device is provided which, while reducing time delay, is capable of suitable control in accordance with motions of a user. This motion assist device is provided with a wearable harness which is worn by a user and which has a joint that links a first member and a second member so as to allow relative rotation, an actuator which creates relative rotation between the first member and the second member, a signal detection unit which is provided on clothing or underwear wearable by the user and which detects a myoelectric potential signal of the user, and a control unit which performs drive control of the actuator on the basis of the detected myoelectric potential signal.L'invention concerne un dispositif d'assistance au mouvement qui, tout en réduisant une temporisation, permet une commande adéquate en fonction des mouvements d'un utilisateur. Ce dispositif d'assistance au mouvement est doté d'un harnais portable qui est porté par un utilisateur et qui comporte une articulation reliant un premier élément et un second élément de manière à permettre une rotation relative, un actionneur qui crée une rotation relative entre le premier élément et le second élément, une unité de détection de signal présente sur un vêtement ou un sous-vêtement porté par l'utilisateur et qui détecte un signal de potentiel myoélectrique de l'utilisateur, et une unité de commande qui effectue une commande d'entraînement de l'actionneur sur la base du signal de potentiel myoélectrique détecté.時間的な遅延を低減しつつ、ユーザの動作に応じて動作補助装置を適切に制御可能な動作補助装置を提供する。 動作補助装置は、ユーザの人体に装着され、第１の部材及び第２の部材を相対回転可能に連結する関節部を有する装着具と、第１の部材及び第２の部材を相対回転させるアクチュエータと、ユーザが身に着ける衣服又は下着に設けられ、ユーザの筋電位信号を検出する信号検出部と、検出された筋電位信号に基づいてアクチュエータの駆動制御を行う制御部と、を備える。
