A motion assist device is provided which, while reducing time delay, is capable of suitable control in accordance with motions of a user. This motion assist device is provided with a wearable harness which is worn by a user and which has a joint that links a first member and a second member so as to allow relative rotation, an actuator which creates relative rotation between the first member and the second member, a signal detection unit which detects a biological signal of the user, and a control unit which performs drive control of the actuator on the basis of the detected biological signal, wherein the signal detection unit is provided on the wearable harness.L'invention concerne un dispositif d'aide au mouvement qui, tout en réduisant un retard, est capable d'une commande appropriée selon des mouvements d'un utilisateur. Ce dispositif d'aide au mouvement comprend un harnais pouvant être porté qui est porté par un utilisateur et qui possède une articulation qui relie un premier élément et un second élément de façon à permettre une rotation relative, un actionneur qui crée une rotation relative entre le premier élément et le second élément, une unité de détection de signal qui détecte un signal biologique de l'utilisateur, et une unité de commande qui effectue une commande d'entraînement de l'actionneur sur la base du signal biologique détecté, l'unité de détection de signal étant disposée sur le harnais pouvant être porté.時間的な遅延を低減しつつ、ユーザの動作に応じて動作補助装置を適切に制御可能な動作補助装置を提供する。 動作補助装置は、ユーザの人体に装着され、第１の部材及び第２の部材を相対回転可能に連結する関節部を有する装着具と、第１の部材及び第２の部材を相対回転させるアクチュエータと、ユーザの生体信号を検出する信号検出部と、検出された生体信号に基づいてアクチュエータの駆動制御を行う制御部と、を備え、信号検出部が、装着具に設けられる。
