The present invention provides a method and an apparatus for controlling a flexible manipulator including a plurality of bendable mechanisms via a control apparatus. The control apparatus includes a drive-mode selecting unit allows for the selection of a movement mode which may provide a bending movement, an angled view movement, or a remote center movement.La présente invention concerne un procédé et un appareil pour commander un manipulateur souple, comprenant une pluralité de mécanismes pouvant être fléchis par l'intermédiaire d'un appareil de commande. L'appareil de commande comprend une unité de sélection de mode d'entraînement qui permet la sélection d'un mode de mouvement pouvant fournir un mouvement de flexion, un mouvement de vue angulaire, ou un mouvement de centre à distance.
