PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent occurrence of an impact by restraining elevating speed at start of elevating operation even in the circumstances where an instruction position suddenly changes to increase a difference from a current position of a working unit.SOLUTION: A tractor (a working vehicle) includes: a working unit 3 connected to a machine body to elevate and a control unit 15 (an elevation control device) for elevating the working unit 3 to an instructed position. The control unit 15 includes: control target position generating means for generating a control target position approaching in time series the instructed position when an elevation instruction of the working unit 3 is generated elevating speed setting means for setting elevating speed of the working unit 3 on the basis of a difference between the generated control target position and a current position of the working unit 3 and elevation output means for giving a rise output or a descent output or stopping the output to the working unit 3 at a preset elevating speed.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】指令位置が急激に変化して作業機の現在位置との差分が大きくなる状況でも、昇降動作開始時の昇降速度を抑制して衝撃の発生を防止する。【解決手段】機体に昇降可能に連結される作業機3と、指令された位置に作業機3を昇降させる制御部15(昇降制御装置)とを備えるトラクタ(作業車両)において、制御部15は、作業機3の昇降指令が発せられると、指令された位置に時系列的に近づく制御目標位置を生成する制御目標位置生成手段と、生成された制御目標位置と作業機3の現在位置との差分にもとづいて作業機3の昇降速度を設定する昇降速度設定手段と、設定された昇降速度による作業機3の上昇出力、下降出力または出力停止を行なう昇降出力手段とを備える。【選択図】図4
