PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking support device capable of supporting high-quality walking training of walking while swinging an arm correctly in synchronization with the movement of a leg. A walking support device includes a frame, a plurality of wheels, a drive unit for driving, a battery, and a pair of left and right handles 20L and 20R that are movable in the longitudinal direction of the frame, respectively. A control device 40 having respective holding hand state detecting means 21LS and 21RS for detecting the state of the hand, and controlling the traveling drive means based on the holding hand state detected by the holding hand state detecting means, respectively. A pair of left and right shafts 21L and 21R that are fixed to the handle of the frame and extend in the front-back direction of the frame, and a pair of left-right cylindrical portions that house each shaft so as to be movable in the front-back direction of the frame and are attached to the frame. 30L and 30R. [Selection diagram] Figure 1【課題】脚の動きに同期させて正しく腕を振りながら歩行する質の高い歩行の訓練を支援することができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】歩行支援装置１０は、フレーム５０と、複数の車輪と、走行用駆動手段と、バッテリと、フレーム前後方向に移動可能とされた左右一対の持ち手２０Ｌ、２０Ｒと、それぞれの持ち手の状態を検出するそれぞれの持ち手状態検出手段２１ＬＳ、２１ＲＳとを有し、持ち手状態検出手段を用いて検出した持ち手状態に基づいて走行用駆動手段を制御する制御装置４０と、それぞれの持ち手に固定されてフレーム前後方向に延びる左右一対のシャフト２１Ｌ、２１Ｒと、それぞれのシャフトをフレーム前後方向に移動可能となるように収容しているとともにフレームに取り付けられる左右一対の筒状部３０Ｌ、３０Ｒと、を有する。【選択図】図１
