PROBLEM TO BE SOLVED: To provide: a manipulator capable of processing works on cultivation shelves on both lateral sides, as well as easily passing processed fruits to robots for conveyance located on front and rear sides and a distributed cooperative processing system using a robot for processing comprising the manipulator.SOLUTION: A manipulator can easily secure a wide movable range, be configured with less joints compared to conventional arm type manipulators, thereby, at low cost, and easily handle a heavy article, while consuming less energy. A robot for processing can process fruits on both sides across a path while moving along the narrow path sandwiched by cultivation shelves 60, and then, can pass the processed fruits to robots for conveyance located on front and rear sides without touching the cultivation shelves 60. Use of the robot for processing can realize a distributed cooperative processing system with a high operation efficiency.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】分散協働型処理システムにおいて、幅方向の両側の栽培棚に処理作業を行うことができるとともに、前後の搬送用ロボットに処理した果実を無理なく受け渡すことのできるマニピュレータと、当該マニピュレータを備える処理用ロボットを用いる分散協働型の処理用システムを提供すること。【解決手段】本発明のマニピュレータは、広い可動範囲を得ることが容易であり、既存の腕型マニピュレータに比べれば、より少ない関節で構成できるので低コストであり、重量物の扱いも容易で、かつ、省エネである。 本発明の処理用ロボットによれば、栽培棚60で挟まれた狭い通路を移動しながら通路の両側の果実を処理することができ、栽培棚60等に接触することなく前後の搬送用ロボットに処理した果実を引き渡すことができる。当該処理用ロボットを用いれば、稼働効率の高い分散協働型処理システムが実現できる。【選択図】図1
