This document relates to a method of controlling an agricultural implement (1). The method involves moving the agricultural implement over a working area, identifying, while the implement is being moved, a deviation between a longitudinal direction (L) of the agricultural implement and an actual advancing direction (Rr) of the agricultural implement, bringing about an adjusting value if the deviation exceeds a threshold value and, based on the adjusting value, generating a control signal for at least one actuator (12a, 12b) on the agricultural implement so that the deviation is reduced or eliminated.Linvention concerne un procédé de commande dun outil agricole (1). Le procédé consiste à déplacer loutil agricole sur une zone de travail, identifier, pendant que loutil est déplacé, un écart entre une direction longitudinale (L) de loutil agricole et une direction davancement réelle (Rr) de loutil agricole, produire une valeur de correction si lécart dépasse une valeur seuil et, en fonction de la valeur de correction, produire un signal de commande pour au moins un actionneur (12a, 12b) sur loutil agricole de sorte que lécart soit réduit ou éliminé.
