JEONG, Chang Wook,정창욱,SIN, Chun Chol,신준철,KIM, Sung Ryul,김성렬,KIM, Hyung Tae,김형태
申请号：
KRKR2012/006908
公开号：
WO2013/032229A3
申请日:
2012.08.29
申请国别(地区):
WO
年份:
2013
代理人:
摘要：
The present invention relates to a minimally invasive surgical instrument having an improved joint. According to one aspect of the present invention, provided is a minimally invasive surgical instrument comprising a shaft, a joint which is coupled to one end of the shaft, and an end effector which is coupled to the joint and can effect joint movement thereby. The joint comprises a plurality of joint links, and a joint for pitch-direction operation and a joint for yaw direction operation, the joints being formed by interposing at least one of the plurality of joint links.La présente invention concerne un instrument chirurgical à effraction minimale ayant une articulation améliorée. Selon une forme de la présente invention, un instrument chirurgical à effraction minimale est décrit, lequel comprend une tige, une articulation qui est accouplée à une extrémité de la tige, et un effecteur terminal qui est accouplé à larticulation et peut effectuer un déplacement darticulation au moyen de celui-ci. Larticulation comprend une pluralité de liaisons darticulation, et une articulation pour une opération dans une direction de pas et une articulation pour une opération dans une direction de lacet, formées par interposition dau moins lune des différentes liaisons darticulation.본 발명은 개선된 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단에 연결되는 관절부, 및 상기 관절부에 연결되고, 이에 의하여 관절 운동을 할 수 있는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 관절부는, 다수의 관절 링크, 및 상기 다수의 관절 링크 중 적어도 하나를 개입시켜 형성되는, 피치 방향 동작을 위한 관절과 요 방향 동작을 위한 관절을 포함하며, 상기 다수의 관절 링크의 각각에는 토크 전달 부재를 위한 통로가 형성되어 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
