A combined teat position and breeding rating determining arrangement for a milking system having a milking stall, a movable robot arm for automatically attaching teat cups to the teats of the milking animal, and a control device for controlling the movement of the robot arm based on determined positions of the teats of the milking animal. The arrangement includes a three-dimensional camera directed towards the udder of the milking animal that repeatedly records three-dimensional images of the udder, and a processing unit that repeatedly detects the udder or teats of the milking animal, determines their positions based on the recorded three-dimensional images, automatically determines the shapes of the udder or teats based on the repeatedly recorded three-dimensional images, and automatically calculates a breeding rating based on the determined shapes of the udder or teats of the milking animal.La présente invention concerne un aménagement déterminant la position combinée du trayon et la classe d'élevage pour un système de traite comprenant une stalle de traite (5) pour le logement de l'animal de traite pendant la traite, un bras robot mobile (15) permettant de fixer automatiquement les gobelets trayeurs (11) sur les trayons de l'animal de traite dans la stalle de traite, et un dispositif de commande (19) permettant de commander le mouvement du bras robot sur la base des positions déterminées des trayons de l'animal de traite. L'aménagement comprend une caméra tri-dimensionnelle (21) dirigée sur la mamelle de l'animal de traite dans la stalle de traite et destinée à enregistrer de manière répétée des images tri-dimensionnelles de la mamelle de l'animal de traite； et un moyen de traitement (22) destiné à détecter de manière répétée les trayons de l'animal de traite et à déterminer leurs positions sur la base des images tri-dimensionnelles enregistrées de manière répétée. De plus, le moyen de traitement est conçu pour déterminer automatiquement les formes des trayons d
