KOOKMIN UNIVERSITY INDUSTRY ACADEMY COOPERATION FOUNDATION
发明人:
CHUNG, MYONG KYU,정명규,CHUNG, MYONG KYUKR
申请号：
KR1020160167940
公开号：
KR1018463810000B1
申请日:
2016.12.09
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
A robot leg apparatus comprises: an upper foot base； a calf joint power part including a heel bone driving member and a heel bone piston member which form a calf skeleton and are disposed in parallel in the middle of the calf to support up-and-down vertical movement of the calf bone in the heel； and an ankle joint motor power part including a sway motion driving member which supports the calf joint power part through a metatarsal joint belt member and is located at the rear end on the upper foot base part and a swing motion motor wrapper coupled to the metatarsal joint belt member and moving the calf skeleton from side to side by operation of the swing motion driving member.로봇 다리 장치는 상단 발 베이스부, 종아리 골격을 형성하고 종아리 내의 중앙에 병렬로 배치되어 발뒤꿈치에 있는 종골의 상하 수직 운동을 지원하는 종골 구동 부재와 종골 피스톤 부재를 포함하는 종아리 관절 동력부 및 중족관절 벨트 부재를 통해 종아리 관절 동력부를 지지하고 상기 상단 발 베이스부 상의 후단에 위치한 스웨이 모션 구동 부재와 상기 중족관절 벨트 부재와 결합되어 상기 스웨이 모션 구동 부재의 작동에 의해 상기 종아리 골격을 좌우로 움직이는 스웨이 모션 모터 래퍼를 포함하는 발목 관절 동력부를 포함한다.
