Provided is a hand exo skeleton device that is compact and lightweight and can be attached to the fingers of the human body and can support daily living motion. The hand exo skeleton device performs motion transformation by a single driving means by a three-layer slide spring mechanism, so that it can be used for the interphalange interphalangeal joint, the proximal interphalangeal joint, the distal interphalangeal joint in human fingers , It can transmit power and support daily living behavior. According to the hand exo skeleton apparatus, it is possible to realize a device which supports the grasping motion of a finger of a human body in a compact and lightweight manner as compared with the conventional hands. The handed exoskeleton device is characterized by being able to drive bending and extension of three joints of fingers by one drive means and to transfer a large driving force. Furthermore, since it has flexibility in the main body of the device, it can be safely driven.小型、軽量であり、人体の手指部に装着し、日常生活動作を支援することが可能なハンドエグゾスケルトン装置を提供する。 ハンドエグゾスケルトン装置は、三層のスライドばね機構により、ひとつの駆動手段によって動作変換を行うことで、ヒトの手指における中手指節間関節、近位指節間関節、遠位指節間関節について、動力を伝達し、日常生活動作を支援することができる。上記ハンドエグゾスケルトン装置によれば、従来と比較して、小型、軽量に人体の手指の把持動作を支援する装置を実現できる。上記ハンドエグゾスケルトン装置は、ひとつの駆動手段により手指の三関節について屈曲・伸展を駆動できる点と、大きな駆動力を伝達できることに特徴がある。さらに、装置本体に柔軟性を有するため,安全に駆動できる。
