To provide a hand exoskeleton device that is compact, lightweight, is worn at the fingers of a human body, and is capable of assisting in activities of daily living.SOLUTION: The hand exoskeleton device performs motion conversion by a single drive means through a three-layer sliding spring mechanism, thereby transmitting motive force with respect to the metacarpophalangeal joints, the proximal interphalangeal joints, and the distal interphalangeal joints of the fingers of a human, thus being able to assist in activities of daily living. By means of the hand exoskeleton device, it is possible to achieve a device that supports the grasping action of the fingers of a human body in a manner that is more lightweight and compact than has been conventional. The hand exoskeleton device is able to transmit a large driving force and able to drive the flexion and extension of the three joints of the fingers by a single drive means. Furthermore, the device main body has flexibility, and so driving is possible in a safe manner.SELECTED DRAWING: Figure 5【課題】小型、軽量であり、人体の手指部に装着し、日常生活動作を支援することが可能なハンドエグゾスケルトン装置を提供する。【解決手段】ハンドエグゾスケルトン装置は、三層のスライドばね機構により、ひとつの駆動手段によって動作変換を行うことで、ヒトの手指における中手指節間関節、近位指節間関節、遠位指節間関節について、動力を伝達し、日常生活動作を支援することができる。上記ハンドエグゾスケルトン装置によれば、従来と比較して、小型、軽量に人体の手指の把持動作を支援する装置を実現できる。上記ハンドエグゾスケルトン装置は、ひとつの駆動手段により手指の三関節について屈曲・伸展を駆動できる点と、大きな駆動力を伝達できることに特徴がある。さらに、装置本体に柔軟性を有するため，安全に駆動できる。【選択図】図５
