A reconfigurable robot system employing a base actuator (11), an instrument actuator (12), an end-effector (13) and arm sets (14, 15). Each arm set (14, 15) is operable to successively adjoin the base actuator (11), the instrument actuator (12) and the end-effector (13) into an arc configuration for moving the instrument as held by the end-effector (13) relative to a remote center of motion responsive to the base actuator (11) generating the rotational motion along a primary axis and/or the instrument actuator (12) generating the rotational motion along a secondary axis. Each arc configuration defines the remote center of motion as an intersection of the primary axis, the secondary axis and the longitudinal axis. The arm sets (14, 15) are partially or fully interchangeable for reconfiguring the arc configuration of the base actuator (11), the instrument actuator (12) and the end-effector (13).L'invention concerne un système de robot reconfigurable utilisant un actionneur de base (11), un actionneur d'instrument (12), un effecteur (13) et des ensembles bras (14, 15). Chaque ensemble bras (14, 15) peut être successivement contigu à l'actionneur de base (11), l'actionneur d'instrument (12) et l'effecteur (13) dans une configuration d'arc pour déplacer l'instrument tel qu'il est maintenu par l'effecteur (13) par rapport à un centre de mouvement à distance en réponse à la génération par l'actionneur de base (11) du mouvement de rotation le long d'un axe primaire et/ou la génération par l'actionneur d'instrument (12) du mouvement de rotation le long d'un axe secondaire. Chaque configuration d'arc définit le centre de mouvement à distance comme une intersection de l'axe primaire, de l'axe secondaire et de l'axe longitudinal. Les ensembles bras (14, 15) sont partiellement ou totalement interchangeables pour reconfigurer la configuration d'arc de l'actionneur de base (11), de l'actionneur d'instrument (12) et de l'effecteur (13).
