A reconfigurable robot system that utilizes a base actuator 11, an instrument actuator 12, an end effector 13, and arm sets 14 and 15. Each arm set 14, 15 has a remote motion center in response to the base actuator 11 generating a rotational motion along the main axis and / or the instrument actuator 12 generating a rotational motion along the second axis. The base actuator 11, the instrument actuator 12, and the end effector 13 are operable to be joined sequentially into an arc configuration for moving the instrument held by the end effector 13. Each arc configuration defines a remote motion center as the intersection of the main axis, the second axis, and the longitudinal axis. Arm sets 14 and 15 are partially or fully interchangeable to reconfigure the arc configuration of base actuator 11, instrument actuator 12, and end effector 13.ベースアクチュエータ１１、器具アクチュエータ１２、エンドエフェクタ１３、及びアームセット１４，１５を利用する再構成可能なロボットシステム。各アームセット１４，１５は、ベースアクチュエータ１１が主軸に沿って回転運動を生成すること、及び／又は器具アクチュエータ１２が第二軸に沿って回転運動を生成することに応答して、遠隔運動中心に対してエンドエフェクタ１３によって保持される器具を動かすためのアーク構成へ、ベースアクチュエータ１１、器具アクチュエータ１２、及びエンドエフェクタ１３を連続的に接合させるように動作可能である。各アーク構成は主軸、第二軸、及び長手方向軸の交点として遠隔運動中心を定義する。アームセット１４，１５はベースアクチュエータ１１、器具アクチュエータ１２、及びエンドエフェクタ１３のアーク構成を再構成するために部分的に若しくは完全に相互交換可能である。
